Okie Мне, наконец, удалось решить проблему, я не знаю, в чем проблема с моим кодом выше, но сработало.
Для этого API требуется POST-вызов, но даже идентификатор места размещения должен быть частью URL-адреса, а addRequestProperty, похоже, не правильно отправляет идентификатор места. Поэтому я изменил код на
URL url = new URL("https://api.foursquare.com/v2/checkins/add?venueId=12238&oauth_token="+token);
И это решило проблему. Спасибо всем