Я хочу сконструировать контроллер LQR для линейной системы. У меня есть матрица A и B для линеаризованной системы, как выбрать C и D для пространства состояний?

A и B

A = [-0.0404 0.0618 0.0501 -0.0000 -0.0005 0.0000 0 0
     -0.1686 -1.1889 7.6870 0 0.0041 0 0 0
     0.1633 -2.6139 -3.8519 0.0000 0.0489 -0.0000 0 0
    -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.3386 -0.0474 -6.5405 0 0
    -0.0000 0.0000 -0.0000 -1.1288 -0.9149 -0.3679 0 0
    -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.9931 -0.1763 -1.2047 0 0
    0 0 0.9056 0 0 -0.0000 0 0
    0 0 -0.0000 0 0.9467 -0.0046 0 0];

B =[ 20.3929 -0.4694 -0.2392 -0.7126
0.1269 -2.6932 0.0013 0.0033
-64.6939 -75.6295 0.6007 3.2358
-0.0000 0 0.1865 3.6625
-0.0000 0 23.6053 5.6270
-0.0001 0 3.9462 -41.4112
0 0 0 0
0 0 0 0];
0
de
Добро пожаловать в Robotics user20840, но я боюсь, что непонятно, о чем вы спрашиваете. Мы предпочитаем практические, ответные вопросы, основанные на реальных проблемах, с которыми вы сталкиваетесь , поэтому это хорошая идея включить информацию о том, чего вы хотите достичь, о том, что вы пробовали, о том, что вы видели, и о том, что вы ожидали увидеть. Пожалуйста, взгляните на Как спросить и тур для получения дополнительной информации о том, как обмен стеками работает и работает через Robotics контрольный список вопросов , чтобы изменить свой вопрос, чтобы сделать это яснее.
добавлено автор Chuck, источник
Вы не предоставили какой-либо контент на вопрос за пределами названия, но контроллер LQR не использует матрицы C или D. Ему нужен вектор состояния $ x $ или оценка вектора состояния $ \ hat {x} $, хотя, может быть, это ваш вопрос? Как оценить вектор состояния и/или как построить наблюдателя? Если да, пожалуйста, отредактируйте свой вопрос , чтобы отразить то, что вы пытаетесь сделать и , что вы пытались решить, чтобы решить эту проблему.
добавлено автор Chuck, источник